CoreMorrowピエゾ電気六脚 交付成功で記者の取材を誘致!

六足類という言葉は、1965年にさかのぼる。ドイツの学者スチュワートによって提案された。これは6自由度の運動能力を持つ並列機構飛行シミュレータである。古典的な六脚は上下2つのデスクトップと6つの伸縮可能な脚からなり、それらの間に連結ヒンジが形成され、その中で下デスクトップは一般的に基台と呼ばれ、上デスクトップは一般的に負荷プラットフォームと呼ばれている。六脚は六脚の伸縮運動により、荷重プラットフォームの作業空間内での六自由度運動を実現でき、剛性が高く、精度が高く、荷重能力が強く、動的特性が良いなどの利点がある。そのため、長年にわたって科学研究やビジネス分野で広く応用されてきた。

直列機構に比べて、六足機構は精度が高く、剛性が高く、構造が安定しており、積載能力が強く、運動慣性が小さく、動的特性が良いなどの利点がある。

スチュワート六足運動図

 

ナノスポーツと制御分野の専門的な設計と生産企業として、CoreMorowはまた六足原理を十分に利用して圧電六自由度並列機構プラットフォームを開発、設計、生産した。その主な特徴は6自由度並列機構の6本足が閉ループ圧電アクチュエータを使用していることであり、閉ループ圧電アクチュエータ自体は非常に高い線形運動精度と分解能を有し、ナノメートル級に達する。

CoreMorow六角ブロック

 

設計と組み立てが難しい

圧電アクチュエータが受けることができる引力には限界がある。横方向力に対する許容度はさらに低く、ほぼゼロである。

そのため、圧電六脚の組立過程において、圧電アクチュエータ上の横方向力と引張力を厳格に回避しなければならず、これは組立過程に非常に厳しい要求がある。

制御アルゴリズムの難易度

また、全体の運動制御過程において、6つの圧電アクチュエータの協調制御は極めて重要であり、運動行程と精度を実現するだけでなく、圧電アクチュエータが作動されていないことを確保しなければならない。圧電制御器は過大な張力と横方向力を発生し、制御ソフトウェアのアルゴリズムとフォールトトレランスに対してより高い要求を提出した。また、各運動姿勢は各軸に対応し、異なる操作範囲を有しており、プラットフォームが各姿勢の操作範囲内で運動を制御することを確実にしなければならない。

CoreMorowソフトウェアは操作が簡単で、相互作用が良い

CoreMorowが設計した制御ソフトウェアには、各軸に1つの運動制御スライダがあり、スライダを介して6つの自由度を制御することができます。圧電アクチュエータのストローク範囲の操作制御について、システムは運転ヒントを提供する。

精度制御が簡単でデカルト座標系を使用

制御ソフトウェアには、各軸のステッピング精度を制御する機能もあり、これにより、ユーザーは6自由度運動プラットフォームの任意の現在の姿勢の下で単一軸のナノスケールマイクロステッピング制御を実行することができる。さらに、六足制御ソフトウェアは、座標系の角偏向を定義するためにデカルト座標系を使用します。

CoreMorow圧電六角体の応用分野は非常に広く、主に半導体、マイクロ加工、医療外科、航空宇宙などの分野に応用されている。この並列機構は運動部品の慣性が小さく、動的特性がよく、構造がコンパクトで、剛性が高く、信頼性と繰り返し性が高いなどの利点がある。その直線運動精度はnm級に達することができ、角度精度はurad級に達することができる。高精度の運動制御により、その応用の将来性がさらに広がる。

CoreMorow圧電六足試験

 

CoreMorow圧電六角箱で測定した線形及び角変位及び電圧曲線は以下の通りである。

CoreMorow圧電六足の実測性能パラメータは以下の通りである。

 

パラメータ

運動自由度:X、Y、Z、θX、θY、θZ

構造形式:6自由度平行

駆動方式:圧電式

十、Y公称ストローク範囲:80µm

Z公称ストローク範囲:55µm

θx,θy角度範囲:1.2 mrad

θz角度範囲:1.6 mrad

角度分解能:>0.5μrad(0.1秒)

線形変位解像度:>0.5 nm

ループ線形:>0.1%F.S。

閉ループ繰り返し位置決め精度:>0.1%F.S。

積載量:5 kg

 

インタビュー

CoreMorow圧電六足ロボットの高精度な運動定位と制御能力も黒竜江テレビ局記者の注目を集めている。彼らはコレモロに関連するインタビューと報道を行った。一部報告は以下の通り。

報告書で、CoreMorow副社長の楊氏は「国内の精密測位分野のリーディングカンパニーとして、知識と経験を技術と製品により良く転化し、引き続き研究開発に力を入れ、製品の種類を豊富にし、半導体を提供する。コアデバイス国産化に貢献する」と述べた。